Grundlagen der Roboterprogrammierung

Veranstaltungsart	Tutorium (Master)
Ansprechpartner	Christopher Krebs M.Sc.
Termin	Sommersemester 2024: Aus internen Gründen konnten wir im letzten Semester leider kein Tutorium anbieten und wir wissen gerade noch nicht, ob wir die entsprechende Kapazität für das kommende Semester aufbauen können. Wir rechnen aktuell damit, dass wir Ende April eine finale Aussage zu diesem Thema treffen können.
Anmeldung	Aufgrund einer begrenzten Teilnehmerzahl ist die Anmeldung in TUCaN zunächst mit dem Ansprechpartner abzuklären. Das Tutorium findet in Vollzeit statt. Während der Dauer des Tutoriums können keine weiteren Prüfungsleistungen (bspw. Klausuren oder mündliche Prüfungen) abgelegt werden.
Intention	Erarbeiten von Problemstellungen im Team Vertiefung der Vorlesungsinhalte (keine Voraussetzung) Förderung der praktischen Qualifikation
Hauptziele	Die Studierenden können am Ende des Tutoriums das verwendete Robotersystem und die Funktionen der einzelnen Komponenten beschreiben die Gefahren von Robotern aufzeigen den Roboter in den verschiedenen Betriebsmodi verfahren lassen die verschiedenen Koordinatensysteme wiedergeben und deren Zusammenhang beschreiben Basen und Werkzeuge einmessen, um diese in der Programmierung zu verwenden Bewegungsabläufe sowohl online wie auch offline an Industrierobotern programmieren
Aktivitäten	Programmieren von Bewegungsabläufen und logischen Funktionen mit verschiedenen Programmierarten an KUKA Robotern im Versuchsfeld Kennenlernen der Werkzeug-, Werkstück- und Roboter-Koordinatensysteme Simulation von Robotern in der Software RoboDK Exkursion zu ABB Robotics inkl. Programmierübungen vor Ort in Schulungszellen
Theorie	Sicherheitsunterweisung Grundlagen der Bedieneinheiten Programmierhandgerät, Bedienoberfläche KUKA.HMI Konfiguration Werkzeug/Basis, Arbeitsräume, Betriebsarten Koordinatensysteme Übersicht, Verfahren des Roboters Vermessung Unterschiedliche Methoden der Einmessung von TCP und Basis Programmverwaltung Dateimanager, Programmbedienung (An-, Abwählen, Override) Bewegungen Darstellung der Bewegungsartenarten (PTP, LIN, CIRC…) Programmierung Bewegungen, Logikanweisungen
Praxis	Bedienung und Handverfahren Grundlegende Bedienung des Roboters mit dem Bedienpanel Werkzeugvermessung Eingespannter Stift mit XYZ-4-Punkt und ABC-2-Punkt-Methode Basisvermessung Arbeitsplatte mit 3-Punkt-Methode Bahnfahren und Überschleifen Erstellen von einfachen Bewegungsprogrammen: Unter Verwendung des eingemessenen Stiftes und der Arbeitsplatte werden Zeichnungen auf Papier erstellt Zeichnen Programmierung von Punkten, relativen Verfahrbefehlen, Logik und Variablen: Siehe 4.; nur unter Verwendung von Variablen und Punkten anstelle von teachender Programmierung Offline-Programmierung Bahnplanung am PC unter Verwendung der Software „RoboDK“ mit anschließender Ausführung an den Industrierobotern
Literatur	Die benötigte Literatur wird während des Tutoriums zur Verfügung gestellt.
Voraussetzungen	Generische Programmierkenntnisse (z.B. if-, for-Schleifen) werden benötigt und während des Tutoriums an der erlernten KUKA KRL-Sprache umgesetzt.
Erwartete Teilnehmendenzahl	Es werden 8 Teilnehmende erwartet.