Grundlagen der Roboterprogrammierung

Veranstaltungsart Tutorium (Master)
Termin Wintersemester 2023/24:
Das Tutorium fällt im WiSe2023/24 aus. Der nächste Termin wird hier Mitte 2024 bekanntgegeben. Die Teilnahme-/Warteliste bleibt bis dahin geschlossen.
Anmeldung Aufgrund einer begrenzten Teilnehmerzahl ist die Anmeldung in TUCaN zunächst mit dem Ansprechpartner abzuklären. Das Tutorium findet in Vollzeit statt. Während der Dauer des Tutoriums können keine weiteren Prüfungsleistungen (bspw. Klausuren oder mündliche Prüfungen) abgelegt werden.
Intention
  • Erarbeiten von Problemstellungen im Team
  • Vertiefung der Vorlesungsinhalte (keine Voraussetzung)
  • Förderung der praktischen Qualifikation
Hauptziele Die Studierenden können am Ende des Tutoriums
  • das verwendete Robotersystem und die Funktionen der einzelnen Komponenten beschreiben
  • die Gefahren von Robotern aufzeigen
  • den Roboter in den verschiedenen Betriebsmodi verfahren lassen
  • die verschiedenen Koordinatensysteme wiedergeben und deren Zusammenhang beschreiben
  • Basen und Werkzeuge einmessen, um diese in der Programmierung zu verwenden
  • Bewegungsabläufe sowohl online wie auch offline an Industrierobotern programmieren
Aktivitäten
  • Programmieren von Bewegungsabläufen und logischen Funktionen mit verschiedenen Programmierarten an KUKA Robotern im Versuchsfeld
  • Kennenlernen der Werkzeug-, Werkstück- und Roboter-Koordinatensysteme
  • Simulation von Robotern in der Software RoboDK
  • Exkursion zu ABB Robotics inkl. Programmierübungen vor Ort in Schulungszellen
Theorie
  1. Sicherheitsunterweisung
  2. Grundlagen der Bedieneinheiten
    Programmierhandgerät, Bedienoberfläche KUKA.HMI
  3. Konfiguration
    Werkzeug/Basis, Arbeitsräume, Betriebsarten
  4. Koordinatensysteme
    Übersicht, Verfahren des Roboters
  5. Vermessung
    Unterschiedliche Methoden der Einmessung von TCP und Basis
  6. Programmverwaltung
    Dateimanager, Programmbedienung (An-, Abwählen, Override)
  7. Bewegungen
    Darstellung der Bewegungsartenarten (PTP, LIN, CIRC…)
  8. Programmierung
    Bewegungen, Logikanweisungen
Praxis
  1. Bedienung und Handverfahren
    Grundlegende Bedienung des Roboters mit dem Bedienpanel
  2. Werkzeugvermessung
    Eingespannter Stift mit XYZ-4-Punkt und ABC-2-Punkt-Methode
  3. Basisvermessung
    Arbeitsplatte mit 3-Punkt-Methode
  4. Bahnfahren und Überschleifen
    Erstellen von einfachen Bewegungsprogrammen: Unter Verwendung des eingemessenen Stiftes und der Arbeitsplatte werden Zeichnungen auf Papier erstellt
  5. Zeichnen
    Programmierung von Punkten, relativen Verfahrbefehlen, Logik und Variablen: Siehe 4.; nur unter Verwendung von Variablen und Punkten anstelle von teachender Programmierung
  6. Offline-Programmierung
    Bahnplanung am PC unter Verwendung der Software „RoboDK“ mit anschließender Ausführung an den Industrierobotern
Literatur Die benötigte Literatur wird während des Tutoriums zur Verfügung gestellt.
Voraussetzungen Generische Programmierkenntnisse (z.B. if-, for-Schleifen) werden benötigt und während des Tutoriums an der erlernten KUKA KRL-Sprache umgesetzt.
Erwartete Teilnehmendenzahl Es werden 8 Teilnehmende erwartet.